マニピュレータ把持法の選択と設計

1.油圧クランプとグラブ

油圧システム（油圧ステーション、油圧シリンダー、特殊固定具などの組み合わせ）は、部品をつかむための把持力を生成します。 その特徴は、把持力が大きく、持ち上げ工程が信頼性が高く、制御が正確で、動作が敏感であるということです。 ただし、油圧システムにはデメリットがあります。作動油の漏れの問題が発生します。 環境と時間の影響により、油圧式のゴム製シール バルブと油圧シリンダーは経年変化し、質的に変化します。これにより、作動油の漏れと圧力損失が発生します。 維持費は比較的高いです。

油圧クランプ力が非常に大きいため、この把持方法を使用する場合は、把持部分の品質と構造剛性を十分に考慮し、油圧マニピュレータの把持力を十分に計算して、過度の把持力を回避する必要があります。 大きいと部品の変形や破損の原因になります。 同時に、電磁弁の選択と油圧制御原理の設計では、把持プロセスの安全性を十分に考慮する必要があります。 例えば、油圧漏れへの対処方法、部品の落下を防ぐための対応するセルフロック機構があるかどうか、マニピュレータの軌道に安全な通路があるかどうかなど。

2.空気圧クランプとグラブ

空気圧システムの組み合わせ（空気圧縮機、電磁弁、シリンダー、特殊 備品など）は、部品をつかむための対応する型締力を生成します。 その特徴は、シンプルな構造、比較的小さな出力力、迅速なクランプ応答、およびメンテナンスです。コストは低くなりますが、空気圧クランプにもいくつかの欠点があります。 空気は圧縮性があるため、作動速度の安定性は劣ります。 空気圧縮の過程で、ほこり、水、その他のマガジンが生成されやすく、空気圧コンポーネントの損傷につながります。 損傷や交換の頻度が高すぎるため、信頼性が大幅に低下します。 エアパイプの使用は、環境の影響に対して非常に脆弱であり、経年劣化、亀裂、および空気源の漏れを引き起こす可能性があります。 また、クランプ力が小さいため、その適用機会にも一定の制限があります。

私たちの記事は主にXNUMXつの空気圧クランプ方法を共有しています。これらは空気圧クランプのXNUMXつの一般的なクランプ方法でもあります。

この空気圧フィンガーのクランプ力とクランプストロークは比較的小さく、いくつかの小さな部品の把持に適しています。 多くの自動ラインの組み立ておよび処理で広く使用されています。 選択するときは、最大圧力に注意を払う必要があり、ストロークの選択は設計要件を満たす必要があります。 同時に、この部分の爪が短すぎるため、使用時にクランプ部分の形状や特性に応じた設計を行う必要があり、それらも十分に考慮する必要があります。 自動ラインの操作は多数の反復プロセスであるため、剛性要件と耐摩耗性要件があります。したがって、クランプジョーの設計では、接触部品を急冷または合金化することをお勧めします。これにより、クランプジョー。 研削の程度。 

同時に、選択した固定ネジは、12.9ネジなどの高強度ネジも選択する必要があります。 この種の固定ネジは比較的小さいため、一般的な強度のネジは壊れやすく、歯が滑りやすいです。 実際、これらの詳細の処理は、自動ラインの安定性に対する最も信頼できる保証です。
真空吸盤を使用する場合は、比較的良好な表面仕上げのみがスムーズに真空吸引を形成し、信頼性の高い把持力と吸引力を提供できるため、把持する部品の品質と表面仕上げを十分に考慮する必要があります。 

また、溶剤へのさまざまな暴露が真空チャックの腐食と経年劣化に影響を与えることも考慮する必要があります。 たとえば、私たちは通常、自動処理ラインで真空チャックを使用します。 ほとんどの加工用クーラントは、特にプラスチック製品に対して特定の腐食作用があるため、真空チャックの経年劣化を引き起こしやすくなります。 

現時点では、真空吸盤の材質について、特別な要件と真空吸盤サプライヤーとの協議が必要です。 必要に応じて、相手方に試用用のサンプルを提供してもらい、形状を完成させることができます。

また、空気が圧縮された後、空気中のほこりも圧縮されるため、真空発生器の清浄度と衛生状態に特に注意してください。 圧縮空気中で水やオイルミストと混合した後、スラッジを形成し、真空を遮断します。 

その結果、吸盤の吸引力が極端に低下し、ワークが正常に把持できなくなります。 この場合、真空発生器を交換するか、元の真空発生器を分解して清掃することができます。

3.電磁石をつかむ

部品は電磁システムによって把握されます。 この電磁システムのアプリケーションには、特定の制限があります。 たとえば、電磁石が吸収できる特定の部分しか把握できません。 多くの場合、たとえば、把握したい場合など、使用されない場合があります。 

プラスチック製品の場合、頑固にこの種の把持方法は適切ではありません。 電磁石の把持方法は安定していて信頼性が高く、吸着力が非常に強く、構造が非常にシンプルでクリアですが、磁化されて捕捉されるなどの悪影響もあります。 部品、特定の構造要件、電源が突然遮断された場合の特定の隠れた安全上の問題、およびメンテナンスコストとしきい値が比較的高い。

この電磁グラブ方法にはXNUMXつのオプションがあります。

• 1）磁気でエネルギーを与えられます。 通常の状況では、この種の電磁石は非磁性です。 通電された場合のみ、対応する磁気を発生し、その磁気により吸着力が発生します。 電源を切ると、磁気が消えて引き付けられます。 力も消えます。 もちろん、電磁石が大きいとすぐに磁気が消えることはなく、一定の残留現象が発生します。 したがって、このような把持方法を選択する際には、残留磁気の大きさと完全な減磁までの時間を考慮する必要があります。 。 また、多くの電磁石では、通電時間が長すぎると電磁石が熱くなり、連続加熱すると電磁石の経年劣化や損傷が発生しやすくなるため、電磁石の通電時間が長くなりすぎることはありません。
• 2）磁石が通電および消磁されます。 通常の状況では、この種の磁石は磁性を帯びています。 通電すると磁気がなくなり、吸着力もなくなります。 ただし、このグラブ方法は通常、周囲のパーツに対応する効果があります。 要件、磁力は空間を伝わることができるため、部品の把持過程で他のものに引き付けられる可能性があるため、設計時には十分な注意を払う必要があります。

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